随着工业的不断发展,在应用多台电机的机械控制系统中,对于控制精度的要求越来越高。在纺织、化纤、印刷等领域,系统中电机的控制性能的好坏,控制精度的高低直接影响产品的质量。因此,提升多电机系统的同步性能具有重要的意义。在传统多电机偏差耦合控制策略多采用的PI速度控制器,由于控制器带宽取值有限,导致在发生负载扰动时,无法快速消除误差,电机的转速跟踪误差较大;且控制策略中的同步误差补偿环节并未参考各电机间的最大同步误差单,从而导致多电机系统在负载突变或受到外部扰动的情况下,且各电机间的转速同步误差较大。针对这一问题,提出一种改进偏差耦合控制策略。在所提出的控制策略中,首先,通过将传统偏差耦合控制策略中的PI速度控制器变换为积分滑模控制器(Integral Sliding Mode Controller,ISMC),利用ISMC优良的动态调节性能,以提升控制策略在暂态时对转速跟踪误差的控制能力。其次,将各电机的转速的最大值与各电机转速作差和系统中各电机中加速度的最大值形成单独的同步误差补偿器,补偿至每台电机的控制回路,以增强控制策略对转速同步误差的控制能力,达到减小多电机系统暂态同步误差的目的。采用Matlab/Simulink仿真平台对所提出改进控制策略进行了仿真验证,仿真结果验证了所提出控制策略的可行性与合理性。对于多电机系统,传统交叉耦合控制受到控制器饱和的影响,存在起动同步误差较大的问题;并且在负载突变的情况下,耦合系数K过大会引起系统出现不稳定,出现转速无法跟上给定的情况。为解决控制器饱和对同步误差的影响,本文提出了一种改进交叉耦合控制策略,以期提升多电机系统的转速同步性能,并进一步减小各电机之间的转速跟踪误差。区别于传统交叉耦合控制策略,改进控制策略将同步误差与跟踪误差分别用PI控制器进行控制,形成两个独立的闭环控制回路,建立起二自由度误差控制机制,以增强对同步误差的控制作用;并且改进控制策略将两台电机的跟踪误差总和用比例控制器控制,然后分别反馈至各台电机的跟踪误差控制回路,建立起转速跟踪误差前馈补偿机制,以增强对跟踪误差的控制作用。为了验证本文提出的改进策略的正确性,进行了仿真和实验分析。证实了,改进控制策略减小了起动过程中电机之间的同步误差,并减小了负载突变情况下的跟踪误差。