智能车辆是未来汽车行业发展的方向,也是解决交通安全问题的一剂良药。运动控制是智能车辆的核心问题之一,主要包括横向控制和纵向控制。但是由于智能车辆具有高度非线性动态特性,运行环境比较复杂,受外界因素影响较大,横纵向控制算法存在适应性不高,计算复杂,参数不易确定等问题。因此本文对车辆驾驶智能技术的关键技术-横纵向控制展开研究。主要研究内容有:(1)针对车辆的纵向控制,本文根据起步、加速、减速等典型工况的车辆动力学分析和电动车的电机控制特性,采用加入变积分与微分项修正的改进型增量式PID算法实现车速的快速收敛,考虑到驾驶舒适性,对刹车部分采用电机控制为主,电子刹车为辅的协同方法实现稳定刹车。(2)针对车辆的横向控制,本文根据变论域理论加入模糊修正因子,然后以道路前方某一预瞄点处的侧向位置偏差作为系统偏差量设计算法,以实际行驶轨迹,方向盘转动角度,EPS电机电流为观测量,通过“轨迹-角度-电流”三层模糊自适应PID算法输出EPS控制信号,提高了转向的稳定性和准确性。(3)对车辆的横纵向协调控制,本文以横向控制为切入点,采用了基于模糊控制的前馈变传动比控制和反馈纵向车速调节控制,通过前馈和反馈的双重控制协调车辆横向和纵向控制的关系。(4)为了验证算法的有效性和实用性,本文在长安C206电动车的基础上建立了智能驾驶试验平台,根据需求编写智能驾驶控制软件,用于调试横纵向控制算法及参数。本文在校园道路中进行了大量的实车测试,包括速度控制实验,自动转向控制实验,横纵向协同控制实验等,控制效果良好,纵向速度误差在2km/h以内,横向轨迹误差在50cm以内,各项参数均达到预期要求,为进一步的算法改进提供了实车依据。