在汽车保有量增长迅速、停车难越发严重的背景下,立体车库因其占地面积小、空间利用率高、使用方便等优势,被广泛的采用。但是立体车库控制器的发展比较缓慢,已不能适应立体车库高智能化的使用要求,因此对立体车库控制器的研究具有十分重要的现实意义。本文研究的就是基于STM32的立体停车控制器,利用STM32的智能化水平高及丰富的外部接口,实现对立体车库的智能化控制。首先,提出控制器的总体方案,详细设计了其硬件电路。根据立体车库的工作要求,确定其外部接口类型,采用模块化的设计方式对电源模块、输入输出模块、继电器模块、通信模块等进行设计,鉴于通用性方面的考虑,将控制器设计成为核心板及扩展板两个部分,其中核心板以STM32微控制器为核心,扩展板集成了模块接口。其次,对立体车库电机的控制算法进行了研究。立体车库三相交流异步电机是一个强耦合非线性系统,其启动、调速等控制较为复杂,同时对电机运行的控制效果直接决定了立体车库的工作状态。本文在对自抗扰控制器(ADRC)的结构组成与基本算法进行深入分析的基础上,设计了基于ADRC的电机调速系统,利用Matlab/Simulink对ADRC的快速响应及超调控制进行了仿真分析。然后,设计了立体车库控制器的软件程序。通过对立体车库的运行状态进行分析,确定了控制软件的整体流程,对监控子程序、串口通信程序、CAN通信子程序等进行了详细的设计研究,同时对软件抗干扰技术进行分析设计,包括输入信号的除噪以及程序“跑飞”之后的重装等。最后,开展控制器的实验测试。验证了控制器硬件电路的可靠性以及软件控制及相关通信的可行性。基于STM32的立体车库控制器能够满足立体车库高智能化控制的要求,其丰富的外部接口保证了控制器将来的升级扩展,为立体车库控制方面的进一步研究奠定了基础。