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本课题是在实现装载机自动化、智能化的大趋势背景下进行的。本文对装载机工作装置动力学进行深入分析,总结推导出其完整的动力学模型,并提出了动力学模型中关键参数的辨识算法,可以实现机构尺寸参数的实时校正。这为装载机动态称重、装载机铲斗平动举升与铲掘轨迹规划等装载机自动化、智能化应用实现提供了模型支持和算法基础。装载机装载物料称重,是本文的核心部分,本文提出的称重方案可以免去将装载机驶离现场到装有地磅的地点进行装载物料的离线测量,可以在动臂举升货物时动态地计算出物料质量,这大大提高了装载机装载物料的速度。本