电控系统的V字型开发流程为电控系统的产品开发提供了依据,开发人员可以通过开环的虚拟场地试验工况对控制算法进行验证与参数调教。驾驶员的影响因素以及测试环境会对控制器的控制效果产生巨大影响,并直接影响其开发周期。如果能在电控产品开发前期引入驾驶员的影响因素、并能进行等效的虚拟场地试验,那么电控产品的研发周期与成本将会大幅减小。因此,本文针对制动系统控制单元,试图将驾驶模拟器引入到控制单元开发的前期阶段。本文的研究思路为:搭建驾驶模拟器驱动的制动系统嵌入式台架,为控制单元的开发与验证提供硬件平台;研究并发仿真对集成平台的功能与性能影响,提高平台的功能与性能;丰富虚拟试验环境模型,使虚拟试验环境模型涵盖控制单元测试的所有工况,并接近实车场地试验。每部分的具体研究内容如下:首先,建立了驾驶模拟器驱动的制动系统嵌入式台架。国内外已有利用驾驶模拟器辅助电控系统开发的案例,但对电控单元的负载模拟以及参数标定方面的应用还较少。通过对制动系统嵌入式台架的机械与电气设计,在制动系统嵌入式台架中引入了传感与负载,使得台架与驾驶模拟器可以实现全制动硬件实物仿真、部分制动硬件实物与制动模型混合仿真、全制动模型仿真三种仿真方案。使驾驶模拟器用于制动系统控制算法开发与标定的前期阶段。第二,对驾驶模拟器驱动制动系统嵌入式台架并发仿真进行研究。现有的多平台并发仿真常会有无法实现仿真自动化的功能,本文考虑了多平台并发仿真过程中存在的数据通信、定时同步、仿真自动化问题,通过高速数据通信、外部定时中断、平台应用程序接口解决了上述问题,提高了平台的性能。第三,丰富了虚拟试验环境。本文所使用的驾驶模拟器在虚拟试验环境模型中只包含单一附着系数路面,这对制动系统控制器而言还不能达到试验标准。本文在充分调研制动系统控制器场地试验环境标准的基础上,建立了虚拟试验场景、路面摩擦系数模型以及路面不平度模型。其中虚拟试验场景涵盖了控制器所有的试验工况,路面摩擦系数模型实现了控制器场地试验所需的高、低附着系数路面,路面不平度模型模拟了真实路面中的高频激励,采用二维傅里叶逆变换法生成了三维路面模型。最后,对驾驶模拟器驱动的制动系统嵌入式台架进行实验验证。利用制动系统嵌入式台架对制动防抱死控制算法进行参数标定,并对防抱死控制单元进行功能验证,说明本文所搭建的驾驶模拟器驱动的制动系统嵌入式台架能够实现对电控单元的验证与标定。本文实现了制动系统嵌入式台架与驾驶模拟器的集成,并对并发仿真过程以及虚拟试验环境进行了研究,为制动系统电控单元的前期开发搭建了一个测试与验证平台,并实现了控制算法的标定与控制单元的验证。