在仓储物流业中,仓储机器人作为一种新兴的仓库内自动化物流搬运工具,需要从中心控制单元实时获取路径指令并向中心控制单元汇报自身当前状态,建设这一组网通信系统具有长距离、大规模、高实时性和低成本等需求。针对这一问题,本文利用具有成本和通信距离优势的433MHz频段通信技术,创新性地设计了 一种多频段并行通信方案,突破了 433MHz频段通信技术在大规模组网时实时性低的难题,实现了一种仓储机器人多频段并行通信系统。本文设计的面向仓储机器人的多频段并行通信系统包含硬件电路模块,嵌入式软件控制程序和多频段并行预测算法。具体而言,本文的主要工作包括:1.设计了.多频段并行通信系统的整体方案。首先介绍了系统的设计指标。接着阐述了设计中的难点与相应的解决方案。最后给出了系统的整体方案设计,通过硬件模块、控制程序及通信算法三个层面上的协同设计以实现多频段并行。2.完成了多频段并行通信系统的硬件电路设计。以模块化的思想分别对中心控制主板、终端主板和通信子板进行了详细硬件电路设计和PCB版图设计,对多频段并行通信方案予以硬件支持。3.完成了多频段并行通信系统的嵌入式软件设计。通过在三种控制器模块上开发控制程序实现了通信自组网功能,并基于CSMA/CD、FA等常用组网通信方法设计了高实时性的多频段并行预测算法。4.完成了多频段并行通信系统的系统测试。对设计的通信系统进行了多方面的测试,包括系统硬件测试及通信性能测试。测试结果表明,系统能够满足大型仓库的通信需求,验证了方案的可行性。