基于多源传感器辅助的GNSS差分增强定位研究

来源 :上海交通大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wanfan001
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
全球卫星导航系统(GNSS)作为全天候、高精度的定位技术,在导航、定位和授时等国民生产生活中发挥着不可或缺的作用。围绕着GNSS相关的导航增强算法一直是研究人员关注的重点。目前GNSS定位精度在两种常见的使用场景下会受到制约。一是在智能终端上,受限于低成本天线和低功耗芯片,GNSS信号质量不佳大大影响了其定位精度;二是GNSS信号不能穿透建筑物,使其在信号降级的环境中难以发挥如室外开阔环境下一样良好的定位性能。相比之下,惯性导航技术和基于视觉的定位技术则能够在智能手机和室内外场景中对GNSS起到辅助作用。论文研究了智能终端和GNSS信号降级环境下的差分融合算法。首先通过最新的安卓系统API接口,提取手机GNSS芯片的原始观测量并分析了信号特点,随后利用原始观测量组装GNSS标准观测量并在智能终端部署了伪距和多普勒双差系统。根据低成本IMU的信号特性,进一步将双差系统与IMU融合来增强定位精度。为了更好的适应GNSS信号降级的环境,本文还设计了多源传感器融合的算法框架,建立起GNSS与其他多源传感器以及多参考系之间的几何约束。该算法以误差状态卡尔曼滤波器为基础,通过主状态和副状态分离的方式支持传感器的模块化添加,并详细分析了多参考系校准和初始化过程。实验结果表明,所研究的智能终端的差分融合算法有效的提高了手机的定位精度;同时,可扩展的融合框架可以实现长时间、大范围的室内外复杂场景的连续定位。
其他文献
宋代易学象数派勘定的河图与洛书常被视为蕴藏了中华文明的起源,然而两图的传承却颇有争议。本文通过梳历史文献、考古成果、八卦图像、文字历史等方面的线索来还原黑白点阵版河图-洛书的演化路径,侧重从视觉角度试论其内含的认知方式。图像上一圆一方的河图-洛书,展现出以时间为本源,空间为标体的全息观看模式,是兼具科学性和创造性的原型思维。
目前,越来越多的职业院校开设礼仪课。在礼仪课堂中,传统的动作教学采用师生面对面的方式进行教学,但少量的优质师资与大量的学生比例不对等。为解决该问题,本文将计算机视觉技术、深度学习技术和模糊综合评价法应用于动作类教学中,提出一种礼仪动作相似度评估方法,并实现了礼仪教学评估系统。教师通过本系统可以设置标准礼仪动作视频及评估标准,学生可以通过本系统自主学习,并实时得到反馈
数字媒体艺术是一个跨多种科学、综合性艺术的表现形式,互动装置是其中一个重要分支。文章基于互动装置设计的跨学科艺术形式特点,探讨和阐述了其发展的趋势和应用方向。对于互动装置艺术设计的探析,旨在说明跨学科的数字艺术形式发展是一种必然趋向与选择,跨学科的融合性思辨设计艺术形式才能更好地满足社会对艺术的需求。
血管紧张素转化酶2(ACE2)是肾素-血管紧张素系统(RAS)的重要组成部分,在大多数组织中ACE2都有活性。ACE2的作用过去大多是在心血管系统中被人们注意,伴随着新冠肺炎的暴发,ACE2再一次地引起人们的重视,目前已确定ACE2为介导新型冠状病毒感染的关键分子。因此,作为抗病毒治疗的可能关键靶点,它现在正受到越来越多的关注。本文主要综述了ACE2在人体的不同组织
目的:1.设计并研发为院外青光眼患者提供持续性医疗管理的微信公众号和小程序。2.探讨基于微信平台 小程序的个案管理模式对院外青光眼患者的管理效果。方法:本研究包括两部分:1.微信公众号和小程序的设计与研发(1)文献研究法:通过检索国内外数据库,收集关于院外青光眼患者管理的相关文献资料,为微信公众号和小程序的研发提供理论依据。(2)质性研究法:采用质性研究中现象学研究
随着信息化时代的快速发展,我国建筑业信息化覆盖程度越来越广泛。工程清单算量是建筑工程项目管理中的关键工作,基于BIM技术的工程清单算量可以实现三维可视化清单算量,提高算量精度和算量效率。本文以混凝土工程为研究对象,基于BIM主流软件Revit研究混凝土工程的清单算量,实现Revit模型直接输出符合规范要求的清单工程量。通过大量文献分析和专业实践调查等方法总结出基于B
单位代码10635学号112018321222169专业学位硕士论文Scratch在幼儿园大班数学活动教学中的应用研究论文作者:陈雅红指导教师:周竹荣周琰琥专业学位类别:教育硕士专业领域:现代教育技术提交论文日期
学位
交通流预测作为智能交通系统的重要组成部分,对维护交通路网健康地运行有着重要的意义。近年来,随着深度学习的迅速发展,时空图卷积神经网络成为了交通数据预测的主要手段。针对现有算法对交通流时空特征表达维度单一、以固定的权重衡量交通流动态的周期关系的问题,本文基于时空图卷积神经网络提出两种交通流预测算法,具体如下:为了解决现有算法对交通流数据时空特征表达维度单一的问题,本文
单位代码|10445?学号2019302306分类号G633.7Xdf範>vf硕士专业学位论文中学物理自制教具的开发与应用案例研宄—以髙中物理电磁学部分为例Casestu?
学位
宁波大学海运学院刘桂云教授著的《宁波港航物流业的发展路径:集聚、合作、创新》,2020年11月由上海交通大学出版社出版。作者在调研分析宁波港航物流业发展现状及问题的基础上,借鉴国际知名港口城市的经验,从服务集聚、区域合作及服务创新的角度,研究了宁波港航物流业的发展路径并对宁波港航物流业的发展进行了评价。本书可供交通运输规划与管理、港口管理、物流管理等相关专业的研究人