疾病或意外造成的神经损伤往往会导致患者偏瘫、截瘫。现代康复医学认为,在患者病情稳定后,及时的康复训练能够有效地恢复患者的神经系统功能,使患者恢复自主运动能力。但是传统康复训练占用人力比较多,重复的训练过程容易使医护人员情绪变得消极进而对训练效果造成负面影响。康复机器人依靠机器人技术解决了传统康复训练中存在的这些不足。本文参与研制了一款下肢康复机器人,可以为患者提供被动模式的康复训练。本文介绍了机器人的机械结构,并对控制系统、步态数据获取以及机器人步态优化进行了研究。通过在OpenSim中对人体肌肉骨骼模型进行生物动力学仿真,获得了正常行走时髋、膝、踝关节的角度变化数据。基于D-H参数法构建了机械腿运动学模型,并在Matlab中进行了可视化的正运动学仿真,验证了通过仿真获得的步态数据作为自由度较少的机械腿的参考步态数据的合理性。对获得的步态数据进行三次样条插值,获得了驱动器可以使用的PVT数据,初步实现了机器人的基本功能。由于基于参考步态数据与三次样条插值的机器人步态不易调整且缺乏站立模式与行走模式间的过渡步态,本文探究了基于中枢模式发生器的步态优化方法,建立了中枢模式发生器网络的数学模型,并在Matlab环境下进行了仿真验证。结果表明,中枢模式发生器不但可以产生合理的行走步态,还可以在不同模式的步态之间平稳过渡。