随着海上风电产业的不断发展,海上风电运维船的需求也不断增加,而这其中能够实现自动补偿的登靠步桥也成为研究的重点。由于登靠步桥回转回路大转矩、非线性以及海上海况的复杂性导致登靠步桥的稳定控制成为难题。本文针对登靠步桥回转回路的稳定控制进行研究,通过登靠步桥运动学、动力学分析和液压系统研究设计回转回路的检测控制方案。具体工作包括:针对回转回路大转矩小转速的特点设计回转回路的控制方案,主要包括速度环和位移环两部分,根据系统的控制要求进行主要器件的选型和参数计算,并通过理论计算验证所选器件的合理性。对回转回路中各类传感器进行分析,针对风塔的不同情况进行分类研究得到传感器采集信息的转换关系,将卡尔曼滤波算法和剔除异常值算法相结合对采集的传感器信息进行信息融合处理,并利用仿真结果证明融合算法的正确性。针对登靠步桥进行运动学、动力学以及液压系统各元件的运动状态进行分析,通过器件型号和参数计算得到其系统参数并建立系统的传递函数。针对回转回路非线性大转矩的特点,选择模糊控制和自抗扰控制等控制方法并对液压系统死区特性进行研究,通过仿真验证设计控制算法的正确性,并通过仿真结果分析对比得到最适合回转回路的控制算法。根据总体方案设计和器件的选型,搭建硬件电路实现梯端信号采集和回路控制部分的功能,并利用软件编写程序实现信息处理和控制算法。经现场实验数据分析,回转回路能够实现最大转速1r/min运行,且能够实现稳态误差小于1?,符合系统设计要求。