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从仿生学的角度出发,通过调研足式动物行走和奔跑的运动模式及特点,定性得出可应用于四足机器人运动规划的仿生学依据。基于此提出一种非匀速足端轨迹的生成方法,并设计了动力学仿真对比实验。研究结果表明,基于仿生学的足端轨迹规划可有效的减小四足机器人足端打滑程度,提高行走速度；且非匀速的轨迹规划可有效的降低四足机器人着地时足底受到的地面冲击力,对改善机器人trot步态下的行走效果,提高机器人行走的稳定性有重要作用。论文完成的工作如下：1)进行了仿生学调研,总结出足式动物行走和奔跑的运动特点