随着电子技术、通信技术、计算机技术的发展,运动控制系统朝着分布式、网络化的方向发展。网络化运动控制系统具有高数据共享能力、高可靠性、高扩展性、低维护成本等优点,已广泛应用于数控设备、移动机器人等领域。同时,网络化多轴运动控制系统中的多轴协调性是影响系统精度的关键因素之一,而交叉耦合控制理论是广泛用于提高多轴间协调性的控制方法,因此研究网络环境下的多轴交叉耦合控制具有重要意义。本课题以国家自然基金为依托,研究了网络化多轴运动交叉耦合控制系统中时延的补偿。首先将网络诱导时延分为反馈时延和控制时延,定量研究了时延对于交叉耦合控制的影响。在此基础上,提出一种具有时延补偿功能的交叉耦合控制器,采用时间戳方式估计反馈时延,采用卡尔曼滤波方式预测每个周期的控制时延。在得到总时延后,采用一种位置预测算法估计当前轴实际位置,并以此预测位置进行交叉耦合控制。然后基于TI TMS320F2812实现了具有时延补偿功能的交叉耦合控制器,构建了基于CAN总线的双轴运动实验系统,对提出的时延补偿方法进行了验证。实验结果表明,本文提出的具有时延补偿功能的交叉耦合控制方法可以有效降低网络诱导时延对于交叉耦合控制精度的影响。