简要介绍了焊接机器人技术发展的历程及我国焊接机器人技术研究的现状。论述了焊接机器人技术发展的趋势及研究的热点问题，即随着智能机器人技术和人工智能理论的进一步发展，多智能体焊接系统、焊接机器人中基于PC的控制器和模糊逻辑与神经网络的融合技术将成为研究的热点问题。并基于计算机视觉的焊缝跟踪控制系统，提出了一种在机器人电弧焊接过程中进行轨迹跟踪的实时图像处理方法。重点论述焊缝图像分割和边缘提取的理论方法，焊缝图像由面阵CCD摄像系统摄取，通过图像采集系统和计算机软件，对检测到的弧焊区图像进行处理来准确地识别焊缝位置，计算机器人的运动轨迹和实际焊缝之间的偏差，据此控制机器人运动进行实时跟踪，从而有效地提高焊缝跟踪精度。 在中文Windows环境下，应用程序设计语言Microsoft Visual C++研究开发了一个焊缝图像处理系统。主要利用VC++编译环境下处理灰度BMP位图的实现方法，对由CCD传感器摄取的焊缝图像进行处理，例如：图像滤波、图像轮廓跟踪、图像的边缘增强、图像的边缘检测以及中心线提取等。 在此系统中利用机器人结构光视觉三点焊缝定位技术，使弧焊机器人可以适应批量生产中每次焊缝位置的变化，通过适当的数学描述，将焊缝定位问题转化为确定位姿变换矩阵。利用结构光视觉传感器获取焊缝位置信息，可以快速实现对焊缝的精确定位。同时就传感器超前检测式焊缝自动跟踪系统进行了深入的理论分析，在分析该系统跟踪过程运动关系的基础上，建立了系统的闭环控制关系图，并提出了其系统数学离散控制结构简化图。采用两点式视觉伺服反馈系统，实现机器人在多层多道焊接时的重复自动跟踪以及跟踪机构的控制和焊炬横向调节机构的控制，并使之协调联动，满足焊接过程的要求。此种焊接机器人的主要创新点是，实现了无导轨自动焊接焊缝与多道焊的自动跟踪。 另外，还利用OpenGL软件就焊接机器人实际的工作过程进行了模拟。