随着汽车行业的快速发展，汽车控制网络(简称车控网)开发周期的缩短和开发成本的降低，对于汽车开发来说，变得越来越重要。为车控网的开发引入低成本的软硬件协同设计开发工具链，特别是硬件仿真器，能够有效地降低车控网的开发成本和开发周期。　　 在车控网硬件平台未开发完成前，硬件仿真器既可以为车控网的软件系统开发提供一个完备的硬件仿真环境，又可以实现软件功能的验证。本文以MPC555微控制器和TouCAN设备为硬件仿真目标，围绕本实验室操作系统的开发需求，在分析MPC555微控制器体系结构，TouCAN设备功能特征和QEMU仿真平台之后，设计实现一个满足车控网软/硬件协同设计需求的CAN总线节点功能仿真器(简称CES)。这款仿真器由MPC555微控制器功能仿真模块和TouCAN设备功能仿真模块组成。本文的主要工作如下：　　 1) MPC555微控制器功能仿真模块的实现　　 基于PowerPC401处理器在QEMU上的实现，本文开发了MPC555微控制器的功能仿真模块，主要工作包括异常向量表，中断屏蔽控制寄存器和中断控制器的功能仿真。　　 2)TouCAN设备功能仿真模块的实现　　 基于外部设备仿真模块在QEMU平台上的实现，本文开发了TouCAN设备的功能仿真，主要工作包括寄存器编程接口，CAN协议帧和CAN总线仲裁机制的功能仿真。