加入喷水推进的混合驱动水下滑翔机(HAUG)在继承了传统水下滑翔机的优点的同时兼具了高速、机动灵活的优点。本文研究了加入喷水推进的混合驱动水下滑翔机的机构设计与优化,并进行了仿真运动分析。主要的研究工作如下:(1)加入喷水推进的混合驱动水下滑翔机的工作原理分析,并进行了滑翔机的总体设计。(2)加入喷水推进的混合驱动水下滑翔机的外形优化设计。通过经典航行器外形的CFD仿真对比,选出了水动力性能优异、加工性能良好的回转体主体;通过CFD仿真分析研究了不同的翼型、弦长、后掠角、展长等因素对水动力性能的影响,优选出了有利于航行器整体水动力性能的水平机翼和尾翼,并作出了合理的布置,得到水阻性能良好的滑翔机整体外形。(3)运动的建模分析与仿真。研究了HAUG定常运动状态下的运动情况,并通过理论分析和FLUENT水动力性能的仿真研究了HAUG在不同来流、不同攻角、不同漂角航行状态下的水动力性能情况,得到了HAUG的部分水动参数以及不同航行状态下的阻力、升力、偏航力矩与航行速度、攻角、漂角之间的关系,为HUAG后续的内部调整机构设计和控制参量设计提供了参考依据。(4)HAUG各部分机械结构的设计。分别进行了HAUG模块化舱段的合理布置设计、耐压外壳的设计、密封和连接的设计、俯仰姿态调节机械结构的设计、浮力调节机械机构设计、艉部喷水推进机械系统设计。在各个组成部分的设计中都依据具体的性能指标做出了合理的计算和分析,给出了可靠合理的设计方案。