在传统工业中,控制系统大都以工业PC机为操作平台,通过RS-485或PCI总线实现系统通信,存在前期布线复杂、后期维护困难、通信距离有限以及不便于移动控制等缺点。近年来,电子技术与设备、智能移动终端以及各种无线网络通信技术的迅猛发展,带动了工业自动化与智能化的发展与推进。Androi d智能操作系统自2007年首次发布以来,由于其良好的用户体验、多样的控制功能、优越的性能表现以及较低的成本,已占据智能操作系统的市场主导地位。鉴于以上分析,结合多工位工件自动装配系统,本文对基于Android的远程四轴运动控制系统相关技术进行了分析与研究,设计并实现了一种基于Android智能操作系统的四轴运动平台远程控制原型系统。通过对系统整体结构与功能需求的分析,主要完成了系统硬件的设计与搭建,以及系统软件的开发与实现。基于四轴运动平台的三维模型,加工并搭建出实验样机。以自上而下的设计原则,将控制系统硬件主体的搭建分为三部分：Android智能移动控制终端模块、中央控制器模块和电动机运动控制模块。其中,中央控制器包括单片机系统和串口WIFI通信模组；电动机运动控制模块包括步进电机、步进电机驱动器和驱动电源模块。分别对各个功能模块进行硬件的设计与选型,完成了整个控制系统中硬件平台的搭建以及电路的设计,为后期软件系统的功能实现提供有利保障。控制系统中,软件系统的设计开发与实现是整个系统中最关键的部分。本文中,系统软件的设计与开发工作主要包括：(1)Android智能手机的APP在Android Studio集成开发环境下开发。按照模块化设计思路,使用Android系统中不同的布局、组件以及控件,分别完成了首页欢迎界面、用户注册登录、系统主界面、系统参数配置、系统控制模块以及系统其它信息等模块的功能以及UI的设计与实现。(2)针对系统操作过程中涉及到的数据处理以及存取,完成了Android系统SQLite数据库的设计与开发。同时,采用Handler、Message和AsyncTask两种通信机制,实现了Android APP中本地线程之间的通信。(3)系统采用成熟的C/S (Client/Server)架构,Android智能手机作为移动客户端,通过WIFI无线网络与服务器端即中央控制器建立远程连接,基于TCP/IP协议的Socket通信机制,实现了系统通信以及数据信息的传输与交互,同时详细设计了系统控制过程中的通信协议。(4)在中央控制器主控制程序的设计开发中,实现了单片机的初始化配置,串口通信以及步进电机启停、加减速和换向的运动控制。同时,在步进电机控制过程中,提出“基脉冲控制法”,实现了一个定时器对四个步进电机的运动控制。完成系统软硬件的设计与开发后,将APK文件安装到Android智能手机上,实现了基于Android的远程四轴运动控制原型系统,系统界面友好、操作灵活,且稳定可靠。