随着我国快递业的不断发展,包裹数量急剧增加,导致快递“最后一公里”配送任务重、难度高。传统的“最后一公里”配送任务主要由人工完成,往往存在配送不及时、包裹易丢失、取货时间地点不灵活、大件配送体系不完善等问题,不能满足人们对高质量末端配送的需求。为了改善以上不足之处,提高配送效率,设计一种新型的自动送货机器人。自动送货机器人整体结构设计,主要包括底盘与车架设计、快件厢柜设计、取货装置以及车体外壳设计等。使用Solidworks建立自动送货机器人各零部件的三维模型并装配成整体,为实体制作提供模型参考。建立送货机器人车轮的运动学模型和动力学模型并进行分析,推导出正逆运动学表达式及机器人非完整约束下的动力学方程,得到机器人位姿与速度、角速度及驱动力间的对应关系。利用ANSYS Workbench对机器人车架做有限元分析,得到车架在满载弯曲和满载扭转两种工况下的应力应变云图及模态分析下的固有振型和频率,为车架结构的改进和优化设计提供可靠依据。利用ADAMS软件对机器人取货装置取货过程进行仿真。根据仿真结果得到各动作机构的速度、加速度和位移曲线,为取货装置速度设定及货架布置提供参考依据;同时对货叉进行有限元分析,验证货叉的刚度和强度要求。通过对自动送货机器人的结构设计及仿真分析,验证了结构设计的可行性和实用性,其研究结果也对类似送货机器人结构设计具有一定的参考价值。图41幅;表10个;参67篇。