示教再现是指用户使用机器人的示教器,把任务指令传给机器人的控制器,然后控制器根据收到的指令来控制机器人每个轴的运转,以达到预定的位置,再利用机器人语言将各个轴的位置坐标记录在示教器里面,最后用示教器来控制机器人程序的运行。过去,手工焊接效率低,工作条件差,劳动强度大。目前,大多数焊接是选用焊接机器人完成的,这在一定程度上提高了效率和质量。示教器作为焊接机器人的核心部分,直接影响到示教控制系统的性能。因此,对于焊接机器人示教系统进行研究是十分有意义的。针对示教器的国内外目前研究状况和发展趋向,开展了关于焊接机器人示教系统的研究与设计。首先,对焊接机器人的示教系统进行总体分析,提出了一种基于WinCE5.0的实时嵌入式操作系统的示教器。在Visual Studio 2005软件开发环境下,通过C#编程语言、动态链接库和多线程技术进行示教器软件系统的总体设计。其次,通过分析示教器所需实现的功能,将其功能归结为两个主要的方面。一方面是向上与操作者的人机交互功能;另一方面是向下与控制器的通信以及控制器与示教器之间的信息相互转换的示教通信功能。针对软件占用内存和运行速度的问题,采用模块法将示教器的软件系统划分为:人机界面模块、通信模块、文档管理模块,并且利用多线程技术将人机界面模块作为主线程,通信模块和文档管理模块作为两个分支线程,使得软件开发更加容易。基于Modbus通信协议,实现了控制器与示教器之间跨平台的通信。最后,以沈阳Hongter公司开发的HT07R人机界面和无锡信捷公司开发的XC3-24R-E型号的PLC为对象,搭建了测试平台。同时对人机界面的显示和串口程序进行了调试,验证了示教器软件的可行性。