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超声波电动机较常规的电磁马达体现出高的制动力矩、大力距低转速、可小尺寸化、无电磁干扰。近十年来，压电马达在聚焦机构、精密定位台、机器人执行器等领域均有相当多的应用。 超声电机是典型的机电一体化的高科技产品，发展历史较短、涵盖多个学科。本文首先就超声波电动机的发展历史和现状加以阐述，指出了技术的难点和关键。接着分析了超声波电动机的工作原理和定子表面质点椭圆运动的形成机理。超声波电机的解析模型包括两部分：定子环的振动模型和接触面的摩擦驱动模型。在查阅文献的基础上，笔者对定子的振