嵌入式技术、互联网通信、自动化技术的飞速发展，使得移动机器人的运用范围越来越广泛，多移动机器人编队控制也因此被广泛研究和备受关注。由于外界环境的不确定性、干扰、以及执行器故障都将影响编队控制目标的实现，因此针对未知环境下多移动机器人编队控制方法设计和容错控制器设计问题成为当前编队控制必须解决的关键问题。针对以上所述问题，本文展开了以下几项工作：首先，针对未知环境下的多机器人编队控制问题，结合模糊控制理论和行为切换策略，设计了一种基于模糊逻辑规则的多移动机器人编队、避障控制策略。控制算法具有分散性，即控制器只需要各个移动机器人自身的感知信息和邻居机器人的信息。其次，针对多移动机器人系统存在的执行器故障等问题，设计了一种鲁棒容错编队控制算法。执行器故障是多移动机器人系统编队运行过程中常见的故障之一。对于执行器的加性故障和增益故障同时存在的情况，分别在领航者-跟随者和基于虚拟结构的编队框架下，设计了鲁棒容错编队控制器，并证明了其稳定性。控制算法具有分散性，且适用于更加广泛存在的有向通信拓扑系统。最后，搭建了具有局部感知能力的多移动机器人实验平台系统，详细介绍了各个软硬件功能模块。在该实验平台上进行了基于逻辑规则的多移动机器人编队、避障控制算法以及鲁棒容错编队控制算法的实验验证。