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该论文共分六章,主要内容如下:【第一章】对多主体系统和机器人技术的发展概况进厅描述,对机器人足球进行介绍,对该论文的工作进行综述.【第二章】概括了作者对四腿机器人的研究方法和思路【第三章】对四腿机器人进行数学建模,并做了相关的推导.【第匹章】介绍了四腿机器人的多数化行走的设计方法【第五章】介绍了四腿机器人的固定动作设什思路,井给出了辅助工具的设计描述.【第六章】对整个工作进行总结.对未来的工作进行展望.