【摘 要】
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输电线巡检机器人能够代替巡检工人进行高强度、高危险的线路巡检作业,近些年成为研究热点。巡检机器人机械结构作为检测、电气设备的载体,其越障能力是机器人性能指标的基本要素之一。近年来国内外学者提出多种形式的机器人结构,多单元串联式机器人构型具有很好的重力平衡能力和适应转向障碍环境能力,但由于其相对复杂的结构一直未受到重视。针对500kV架空地线障碍环境,在分析线路典型障碍类型、尺寸及其组合方式和现有机
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输电线巡检机器人能够代替巡检工人进行高强度、高危险的线路巡检作业,近些年成为研究热点。巡检机器人机械结构作为检测、电气设备的载体,其越障能力是机器人性能指标的基本要素之一。近年来国内外学者提出多种形式的机器人结构,多单元串联式机器人构型具有很好的重力平衡能力和适应转向障碍环境能力,但由于其相对复杂的结构一直未受到重视。针对500kV架空地线障碍环境,在分析线路典型障碍类型、尺寸及其组合方式和现有机器人机构特性的基础上,本文重点开展了机器人结构设计及其力学、能耗特性分析、机器人越障流程规划及其几何参数
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赤泥是氧化铝生产过程中产生的固体废渣。每吨氧化铝大约产生1t～1.5t赤泥。据统计,每年全球产生赤泥1.2亿吨,我国占世界产量50%以上。赤泥的堆放占用大量土地,污染环境甚至危及下游居民的人身和财产安全。因此低成本规模化处理和消纳赤泥,回收有价值的金属,将其废渣合理利用,减少或彻底消除排放,意义很大。本文研究了钙化-碳化法处理赤泥的工艺过程及流体在碳化反应器的特性。该方法首先用石灰将赤泥钙化,硅相
铝工业是我国冶金行业的支柱产业之一,随着我国氧化铝工业的高速发展,赤泥的综合利用已成为我国当前面临的严峻问题。由于赤泥堆存需要占用大量土地资源,消耗大量人力和物力进行管理和维护,且赤泥的强碱性致使环保压力剧增。针对上述情况,本文提出了“钙化-碳化法”处理一水硬铝石拜耳法赤泥的新工艺。钙化-碳化法通过钙化转型、碳化转型和低温溶铝过程改变了拜耳法赤泥的平衡相结构,得到主要成分为硅酸钙和碳酸钙的新型结构
旋转机械广泛应用于动力、能源、航空等领域,在国民生活、工业生产、国防建设中发挥着重要作用。随着科学技术的发展,旋转机械也在向高转速和小转定子间隙发展,这在提高旋转机械效率的同时,也提高了因振动问题而引发各种故障的几率:高转速导致因不平衡力产生剧烈振动的情况增加;而更小的转定子间隙则更容易产生碰摩等各种故障。因此,为了保证高转速和小间隙情况下转子系统的安全运行,必须控制过大的振动。转子系统振动的抑制
提高超超临界火力发电机组的运行蒸汽参数可提高发电效率,而目前使用的9%～12%Cr马氏体耐热钢的蠕变强度制约着蒸汽参数的提升。在第三代马氏体耐热钢的基础上,通过大幅提高W、Co含量发展出来的第四代马氏体耐热钢虽然具有较高的蠕变强度,但其制备成本高昂,长期服役后的Laves相析出致脆问题无法得到很好的解决,限制了其大规模的推广应用。在不大幅提高W、Co含量的前提下,如何显著地提高马氏体耐热钢的蠕变强
全氟化合物(Perfluorinated compounds,PFCs)是化合物分子中与碳原子相连接的氢原子完全被氟原子所取代的一类有机化合物。PFCs具有极高的稳定性,因此被广泛应用于各类工业和商业产品的生产中。此外,此类物质具有环境持久性和远距离迁移能力,以及生物蓄积性和多种毒性,导致它们在不同环境介质中广泛存在。特别是水体中日趋严重的PFCs污染,已严重威胁人类的健康,故对饮用水水源(如地表
众所周知，大多数系统实际上都是非线性系统，而且通常会受到系统的不确定性，随机扰动以及时滞等因素的影响，因此对于这类非线性系统的控制以及稳定性研究受到持续关注。近年来，因自适应控制能根据性能指标在线修改控制器参数而使得系统运行在最优或次最优状态，被成功应用于工业领域的非线性系统控制研究;另一方面模糊逻辑系统和神经网络能以任意精度逼近系统的未知非线性函数，所以是处理非线性系统的不确定性的行之有效的方法
超级电容器,也可称作电化学电容器,是介于电池和传统电容器之间的一种新型储能器件。其具备功率密度高、循环寿命长等优势,但能量密度与锂离子电池等储能器件相比仍然有较大差距。在保持现有优势的基础上提升超级电容器能量密度,是进一步扩展其实际应用的关键。电极材料是决定超级电容器储能性能的关键。虽然赝电容材料具有高于纯碳材料的比电容,但其导电性差,限制了储能性能的有效发挥。尤其是电极活性物质负载量增加至一定程
随着我国城市化的发展和人民生活水平的提高，生活垃圾显著增加。在我国，生活垃圾的主要处理方式为填埋。在垃圾的堆放和填埋的过程中，由于发酵以及雨水和地表水的浸泡冲刷作用形成垃圾渗滤液。垃圾渗滤液的组成成分复杂，主要包含大量的难降解有机物、高浓度氨氮、重金属和其他有毒有害物质等。如果不能有效处理就会对环境产生严重危害。因此，开发出高效处理垃圾渗滤液的工艺对环境的保护具有相当重要的意义。 针对垃圾渗滤液
数控车床是机械加工中重要的装备,被广泛应用于各类产品的生产制造中,其相关技术的进步推动着我国制造业的发展。在控制成本的基础上,国产数控车床的可靠性水平在很大程度上决定着其加工零部件的效率、精度和其自身使用寿命。本课题围绕数控车床可靠性问题,以HTC2050i和ETC36系列数控车床为研究对象,结合相关故障数据,对数控车床进行潜在故障分析,对主轴系统进行故障模式风险排序,考虑故障信息、FMECA结果