轨道式自动焊接小车以其高效率、高质量的优点成为焊接自动化设备发展的一个方向。随着我国现代化经济建设迅猛发展,这种自动焊接小车在中厚板焊接工程中的使用也越来越多。但目前其市场主要为国外公司的产品所占据,产品的价格很高。而且国内的中厚板焊接还大多数都是靠焊工手工劳动完成,焊接的质量在很大程度上取决于焊工的技术水平,而恶劣的焊接环境也极大影响了焊工水平的发挥。因此研究开发一款具有自主知识产权的高性价比的轨道式自动焊接小车,具有广阔的应用前景。　　 结合武汉蓝讯科技有限公司“轨道式自动焊接小车研发”项目,本文主要研究轨道式自动焊接小车的控制系统。论文分为总体方案设计、主控制系统硬件设计、主控制系统软件设计、控制系统电源设计及控制盒设计等几个方面。　　 在控制系统总体方案设计中,调研市场上现有的产品,研究CO2气体保护焊的焊接工艺,设计相关功能及参数,进而提出轨道式自动焊接小车控制系统总体方案。　　 根据总体方案,在选择主控制器的基础上,采用模块化设计的思想进行主控制系统的硬件设计。硬件功能模块设计包括电机控制模块设计、摆动器控制模块设计、人机交互接口模块设计、焊接参数存储模块设计、位置控制模块设计及系统的硬件抗干扰设计。　　 基于硬件设计,采用模块化编程的思想进行主控制系统软件设计。软件功能模块设计包括主程序模块设计、A/D转化模块设计、显示模块设计、I2C模块设计、直流电机控制模块设计及系统的软件抗干扰设计。在直流电机控制模块设计中,提出了不同摆动波形实现的控制策略:分析摆动中心位置误差产生原因,提出减少误差的控制算法。控制系统的软件采用单片机C语言编写。　　 依据前述硬件功能模块的供电要求,对比各种电源模块方案,进行控制系统的电源模块设计。设计包括输入整流滤波电路设计、TOP255EN电源控制器电路设计、箝位电路设计、稳压反馈电路设计、输出整流滤波电路设计等。　　 根据轨道式自动焊接小车的机械结构、PCB板尺寸,本着机械安装方便及用户操作简单的原则,进行控制盒的设计。　　 控制系统在实验室及工业现场进行调试,实现设计功能,抗干扰性较好。在此基础上,对轨道式自动焊接小车控制系统的进一步完善提出了建议,为后期的联机调试打下了一个很好的基础。