铰接式工程车辆具有转弯半径小、附着性能好、承载能力强等优点,广泛应用于农业、工业、建筑业等各个领域。但其经常作业在非铺装路面,且具有变结构、变载荷、变质心的特点,所以车辆的稳定性较差,侧翻事故频频发生。以翻车保护机构(Roll-Over Protective Structure)为代表的被动保护不能从根本上解决问题,无法保证驾驶员的生命安全。因此,需要对铰接式工程车辆主动防侧翻安全控制技术进行研究。首先,本文建立铰接式工程车辆四自由度数学模型和某ZL50型装载机ADAMS虚拟样机模型,并验证模型的正确性。然后,基于虚拟样机模型分别分析车辆结构和运动参数对其侧倾稳定性的影响。最后,制定出适合铰接式工程车辆的防侧翻预警策略,并初步实现铰接式工程车辆高速转弯工况下的主动防侧翻控制。论文的具体工作如下:(1)根据铰接式工程车辆的结构特点,利用拉格朗日第二类方程搭建考虑侧倾和横摆的四自由度车辆动力学模型,并在ADAMS中建立某ZL50型整车虚拟样机仿真模型。然后,进行匀速圆周运动仿真实验,并在MATLAB中求解四自由度数学模型,对比虚拟样机模型仿真和求解得到的侧倾角、侧向加速度曲线,从而验证模型的正确性。(2)基于ADAMS虚拟样机模型,介绍铰接式工程车辆一二级失稳过程,分析车辆的转弯速度、铰接转角大小、铰接转向角速度三个运动参数对车辆侧倾稳定性的影响。并简要分析车辆的铰接结构、随动后桥和刚性悬架对车辆侧倾稳定性的影响,归纳出铰接式工程车辆的失稳规律。(3)依据前文对铰接式工程车辆侧翻稳定性的分析,以整车车速11.5km/h为界,低速工况下选取整车的侧倾角为侧翻判断值,高速工况下选用车速和铰接转角大小为侧翻判断值,并基于选取的判断指标制定基于TTR(车辆侧翻时间)的侧翻预警策略。最后,制定相应的策略对车辆在高速行驶转弯时发生的侧翻危险工况进行主动控制。当车辆发生一级失稳时,设计逻辑门限策略触发位于后桥的电动缸迅速动作至设定行程,促使车体快速回稳。若车速继续增大发生二级失稳,设计模糊控制器对车辆进行主动制动,及时降低车速,避免侧翻事故的发生。综上,本文主要分析了铰接式工程车辆侧翻稳定性,制定了侧翻预警策略,和初步实现了铰接式工程车辆在高速转弯工况下的主动防侧翻控制,有效提高了铰接式工程车辆侧翻稳定性,具有一定的实际意义和工程应用价值。