伪微分反馈(PDF)控制策略相比PID控制策略具有更强的鲁棒性和抗负载扰动能力,因此在一些高要求的场所得以研究和应用。但在一些系统负载存在不规则突变且控制质量要求高的系统中,有必要进一步提高系统的抗负载扰动能力。为此本文设计了一种降阶负载转矩观测器,推导出其与PDF策略相融合的控制律,得到抗负载扰动的电机PDF策略控制系统,使得所得系统具有更好的抗负载扰动能力。同时,为了进一步提高PDF策略控制系统的适应性,针对电机PDF控制系统,本文通过对系统进行相应的参数识别,进而通过相应算法得出PDF控制系统控制参数,实现电机PDF策略控制系统的控制参数自整定。为了验证本文所设计的电机PDF策略控制系统的抗负载扰动能力和控制参数自整定能力,将本文设计的抗负载扰动且自整定的PDF策略控制系统应用到天线对中伺服控制系统当中。设计并制作出硬件系统和软件系统,实现了天线对中系统的控制参数自整定,验证了系统的抗负载扰动能力。其结果表明,本文设计的抗负载扰动及自整定PDF系统比普通PDF控制系统具有更好的抗负载扰动能力,且该系统能够很好的实现PDF策略控制系统的控制参数自整定。