矢量推进式直升机是一种创新形式的复合式直升机。本文的主要工作是以JR-260型航模直升机为研究对象,基于嵌入式Linux操作系统,开发完成了一套微型的组合导航与控制系统。本项研究利用货架商业产品和公开源代码资源,组建了一套低成本、高集成度和高可靠性的微型组合导航与控制系统。其中硬件由组合导航计算机MNAV100CA和嵌入式飞行控制计算机Stargate组成,软件采用了嵌入式实时Linux系统。在组合导航计算机上集成了固态的加速度计、角速率传感器、磁航向计、大气机和GPS接收机等5个必须的传感器部件,并安装了R/C接收机和脉位调制(PPM)航模舵机接口。飞控计算机上除ARM9 CPU和存贮器件外,还装有和组合导航计算机的连接接口和电源控制电路。传感器信号采集软件设计中采用了扩展的卡曼滤波和状态监视算法,实现了组合导航所需的航姿信息的解算,实时获得直升机在任意时刻的姿态角、角速度和加速度项。在微型嵌入式导航计算机平台上,基于实时Linux的多线程机制编制了导航系统数据采集、导航解算和信号发送模块,在飞控计算机平台上,编制了导航信息采集模块、航模舵机驱动模块、802.11b无线网络实时数据链模块,在便携式地面站上,编制了无线数据接收模块,实现了飞行参数的地面实时监控功能。本文还利用所研制的信号采集和舵机驱动软件进行了涵道风扇矢量推进系统的气动特性试验研究,针对涵道风扇矢量推进系统试验模型在前飞和悬停状态下的气动力和力矩进行了详细的测量,获得了一些涵道风扇矢量推进系统特有的气动现象。