永磁同步电机是一个复杂的控制对象,其理想模型本身具有非线性强耦合的特点。上世纪八十年代发展起来的矢量控制策略有效解决了永磁同步电机的控制问题,使得永磁同步电机迅速发展起来,广泛应用于各个领域。永磁同步电机具有体积小、效率高、维护方便、控制精度较高的特点,已经逐步取代直流电机,成为伺服系统的重要组成部分。永磁同步电机的驱动器是基于数字处理芯片DSP的变频调速系统,完成闭环控制,可以应用各种控制算法来提高电机的控制效果。现有的永磁同步电机驱动器产品,更侧重于关注额定转速下的控制性能,而在低速区的控制效果并不能令人满意。本文主要研究永磁同步电机低速控制,目的是提高电机的低速控制效果,拓展永磁同步电机在低速下的应用。除了控制器的设计,永磁同步电机的调速系统还包括众多模块,都会引入误差。在低速时,这些误差项的影响变得不可忽略。本文从改进测速算法和逆变器死区效应补偿两个方面,提高了测速反馈以及控制电压调制的准确性。电机的测速是通过位置与时间的解算得到。位置信息来自于与转子同轴安装的旋转编码器,时间信息来自于DSP内部高频时钟脉冲。由于量化误差的存在,不同的测速算法测速精度不同。本文比较了各种不同的测速算法,并仿真分析了测速算法对电机速度控制的影响,最后给出了在低速和高速都具有较高测速精度的变参数M／T算法的实现。逆变器死区效应是由死区时间引起的,导致电机定子电流过零钳位等现象,增加了电机的转矩脉动。本文结合空间矢量脉宽调制(SVPWM)过程描述了死区时间引起的误差电压矢量,给出了死区效应补偿方案,最后通过电流环实验验证补偿方案的有效性。论文最后构建了低速控制方案,在基于DSP28377的电机实验平台进行实验,应用了改进的测速算法和死区效应补偿。电机的额定转速为3000rpm,分别在100rpm和50rpm条件下进行低速控制实验,实验结果表明,相比原调速系统,转速的稳态精度更高,转速波动更小。