多智能体系统的协同控制无疑是近十年来系统与控制领域的热门研究问题。多智能体系统中的一致性一直被认为是分布式控制和协同控制领域的一个基本概念,指通过设计一个分布式控制协议,使一群自主智能体在某种意义上达成一致,其广泛应用于诸如分布式优化、航天器协调和机器人协同等领域。在多智能体系统的许多应用中,每个智能体通常配备有限的能量存储和通信资源。因此,如何减少对网络资源的占用具有实际意义。相比连续控制方法,脉冲控制由于不需要多智能体系统实时通信,只需要在某些特定的脉冲时刻发送信息,而在其他时刻对系统不产生任何影响,而且控制成本低,可以实现多智能体系统的稳定和同步,在目前已经受到大量的关注。此外,由于在实际多智能体系统中,通常存在各种不确定因素,如通信网络的切换和传输延迟等问题,导致多智能体之间的局部信息交换可能会受到随机拓扑切换的影响。本文利用半马尔科夫链来准确表征这种随机拓扑切换,主要研究了在半马尔科夫切换拓扑下多智能体系统脉冲一致性问题。本文主要研究内容如下:第一,讨论了多智能体系统的脉冲一致性问题。与通过连续控制策略得到的多智能体系统的一致性结果相比,分布式的脉冲控制可以极大地减少节点间传输的状态信息,控制成本较低,更容易在实际系统中实用。由于在控制器设计的过程中引入了单边李普希兹条件,这使得本文中得到结论的保守性比现有文献中的结论更小。第二,讨论了多智能体系统的异步脉冲一致性控制问题。相比于同步脉冲控制策略,异步脉冲控制的优势是不一定要使多智能体中的所有智能体同时受到控制。这不仅减少了信息传输量,而且还能提高工作效率,同时也降低了控制成本。第三,讨论了半马尔科夫切换拓扑下多智能体系统的间歇脉冲控制问题。与现有的研究成果相比,本文的定理取消了对相邻脉冲区间中脉冲间隔的上限限制条件,所以它在实际应用中更加灵活。