随着国内民用轿车保有量的持续增加,城市停车难的问题日益突出。立体车库作为解决城市停车难的重要手段,发展迅速。智能车库以其自动化程度高、使用方便,市场前景广阔。本文以AGV(Automated Guided Vehicle)智能车库的核心设备自动搬运机器人为主要研究对象,调研分析了国内外同类产品,开展了停车系统设计,设计了自动搬运机器人,并生产了样机,通过试验验证了设计的正确性。该自动搬运机器人能在中央调度系统的控制下,沿设定好的导航路线进行行驶,并具有远程调度、智能避障、自动充电、原地旋转、车下穿行等功能,满足智能停车需求,可有效提高土地利用率,单位面土地面积上停车数量比传统自然泊位提高40%-60%左右,同时可提高驾驶人员舒适度,给驾驶人员良好体验。为此论文主要进行了以下几个方面的工作:1.进行了 AGV本体设计,该部分设计主要完成车体设计、轮系运动设计、举升系统设计、电池系统设计、导引系统设计、载车板设计等部分设计工作。特别是导航系统设计中,设计了磁导、视觉导引等两种导航模式,均能满足AGV精确导航需要。在AGV本体设计中,对各个部件进行了详细的设计计算,满足智能停车搬运需求。2.进行了控制系统设计工作,该系统设计主要完成主控系统硬件架构的搭建、主控模块的选择、伺服驱动系统选择、无线通信模块、远程IO站的配置,在线充电系统的设计等工作,并在各分系统设计过程中比较分析了多种系统方案。3.进行了软件系统设计工作,该系统设计主要完成软件系统的搭建工作,并对各个运动模式进行了分解,并针对每个运动模式绘制了详细的流程图,并进行了软件代码的编制工作。4.进行了原理样机的试验,各个系统完成后,在XX研究所园区搭建了试验场地,按照预选编制的试验大纲,针对原理样机的各项功能进行逐步的试验,各项功能正常,满足指标要求。