矿难发生后,钻井垂直救援技术能够进行有效、可靠的救援,矿井救援提升车作为救援的提升设备,依靠灵活的机动性能能够及时赶往矿难发生地点,环境适应性强。但是在救援提升过程中,吊臂的变形会造成救援舱的偏摆,存在安全问题。为保证提升平顺性,提高救援效率,本文对吊臂的变形与救援舱的消摆控制方法进行了研究。本文在分析矿井救援提升车吊臂受力变形的基础上,提出了采用变幅补偿控制方法对救援舱的摆动量进行控制,建立提升系统刚柔耦合动力学模型,对比分析了变幅补偿前后救援舱的摆动特性。采用微分方程法分析得出了吊臂非线性变形公式;建立了吊臂三维模型,基于Workbench软件对吊臂变形规律进行了仿真研究;针对提升平顺性问题,分析了变幅机构的三铰点结构,研究了基于变幅液压缸伸缩控制的变幅补偿方法;建立了矿井救援提升车提升系统虚拟样机,基于ADAMS/Cable模块创建了钢丝绳模型,采用刚柔耦合动力学仿真方法,分析提升过程中救援舱在水平方向的位移,对本文所采用的补偿控制方法的可行性进行验证。研究结果表明:对不同工况,吊臂的挠度变形表达式与有限元方法计算结果对比分析,平均相对误差为2.79%;通过变幅补偿控制方法,提升舱工况前后的工作幅度差值都在1mm以内;通过刚柔耦合动力学仿真分析,采用变幅补偿控制方法后,救援舱在Y方向的摆动幅度缩减到14mm,在X方向的摆动幅度缩减到13mm,救援舱的摆动得到了有效控制,摆动幅度低于救援井与救援舱的水平间隙,满足提升要求。