【摘 要】
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柔性机构因其轻质,高效等优点被广泛应用于机器人领域。但柔性机构易产生弹性振动,使机器人的定位精度降低。采用合适的控制策略可有效抑制柔性机构的振动。柔性机构的振动控制可分为被动控制和主动控制,其中基于压电陶瓷(PZT)材料的主动控制相比于被动控制具有机构简单,压电转换效率高等优点。本文基于欧拉伯努利梁理论,以悬臂梁结构代替单自由度柔性机器人,对由悬臂梁,PZT传感器及PZT驱动器构成的振动控制系统进
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柔性机构因其轻质,高效等优点被广泛应用于机器人领域。但柔性机构易产生弹性振动,使机器人的定位精度降低。采用合适的控制策略可有效抑制柔性机构的振动。柔性机构的振动控制可分为被动控制和主动控制,其中基于压电陶瓷(PZT)材料的主动控制相比于被动控制具有机构简单,压电转换效率高等优点。本文基于欧拉伯努利梁理论,以悬臂梁结构代替单自由度柔性机器人,对由悬臂梁,PZT传感器及PZT驱动器构成的振动控制系统进行研究。首先,基于弹性力学理论构建了主动控制系统的动力学模型,基于理论模型对PZT材料的数量和位置进行优
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冷库用翅片蒸发器是冷冻冷藏设备中的重要组成部分,近年来如何通过合理的技术手段提高冷库用翅片蒸发器的性能成为研究热点。在现有技术中,可以通过提高传热系数、增大换热面积以及提高换热温差等方式来改善翅片蒸发器的传热性能。在提高换热系数的方法中增强翅片侧气流扰动、采用强化管和改变翅片结构都能提高传热系数,但会增加制造成本和翅片蒸发器耗功;增大换热面积可以通过采用内螺纹管和改变翅片蒸发器结构来实现,但金属消
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