禽类开膛机器人正是用于禽类加工生产线上的一种新型自动化设备,它与割颈、去内脏机器人一起组成了一个完整的禽类机器人加工系统,该文对禽类开膛机器人进行了如下研究:该文的第一章首先介绍了课题的研究背景和国内外的研究现状.第二章是总体方案的设计,将机器人分为机械系统、控制系统和感觉系统三个部分并对一些主要部件进行了选型分析.该文的第三章在对各种机器人结构形式进行比较分析的基础之一,首先选择三自由度直角坐标式做为禽类开膛机器人本体的结构形式;接着对机械系统进行了详细的设计计算并绘制了部件图和装配图.在第四章中,首先分析了计算机控制系统的三种结构形式,并选择了分布式结构;接着选用了基于PC总线的工业控制机做为上位机;最后提出了单片机、PIC和多轴运动控制卡为核心的三种下位机方案,并对它们的优缺点进行了比较分析.在第五章中,首先确定了机器人感觉系统的组成:视觉、力觉和接近探测分系统;然后对机器视觉分系统进行了详细的规划设计.最后对力觉和接近探测分系统进行了简介和规划.