滑觉机械手嵌入式控制系统的设计

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机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备,是工业机器人的一个重要分支,它可以替代工人完成危险、繁重、单调的劳动,并大大提高生产效率,目前正广泛应用于工业自动化生产的各个领域。工业现代化程度的进一步提高,必然对机械手的实时性、安全性、可靠性及智能性提出进一步更高的要求。针对这种要求,本文提出了一种基于ARM和嵌入式实时操作系统uC/OS-Ⅱ的机械手嵌入式控制系统,通过系统任务的合理划分,以及任务的调度与通信,实现系统功能,这样可以很好地提升系统的实时性、安全性、可靠性。同时,顺应智能化机械手的发展趋势,本文提出了一种简易低成本的滑觉传感器,并对该滑觉传感器的可行性进行了实验分析与研究。本文首先介绍了机械手的历史、现状及发展趋势。嵌入式实时操作系统uC/OS-Ⅱ是系统软件体系的核心,为了更好地进行软件设计,本文第二章介绍了uC/OS-Ⅱ的内核。第三章和第四章分别重点详细介绍了机械手嵌入式控制系统的硬件实现和软件设计。第五章提出了一种简易低成本的滑觉传感器,通过对该滑觉传感器的实验分析与研究,得出该滑觉传感器的研究与应用具有较强的可行性。第六章对全文所做的工作进行了总结,并指出了其中的不足,有待自己进一步的学习与研究。
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