学者在研究康德的自由理论的时候，往往分为几个层次，这几个层次都很重要，但康德的自由理论有一个一以贯之的维度，即批判维度。在康德之前对于自由有两种理解，一种认为自由是自我选择，它强调人的自由意志，这是基于人学立场的理解；一种认为自由是自我决定，它是自由的内在核心意义，这是基于神学立场的理解。以休谟为代表的彻底的经验论坚持第一种理解，它强调人有能力、有意愿启动一个序列，有不被其它人强制的自我选择的自由；以莱布尼茨为代表的彻底的唯理论坚持第二种理解，它认为受到欲望等因素的影响，人只是在表面上能自我决定，真正自我决定的只有神。这两种理解都想达到自我决定，但经验论从日常经验所见到的人的自由意志出发，而唯理论从神出发，所以达到的自我决定的程度不同。在批判地继承这两种理解的基础上，康德建构了他的自由体系，即从先验自由出发经由意志自由最后到达至善。先验自由是绝对自由，意志自由是人的有限的自由，至善是完满的自由，也是绝对的自由。这种体系上的安排体现出康德深层的整体理路是莱布尼茨的唯理论式的道德神学，他要追求绝对，把最高的上帝看成支点，并认为人应该回归到神。但受到休谟的影响，康德又感到人体会不到神的自由，最现实的自由应该是人的自由，从而确定了对于自由问题的批判维度的人学立场，并形成了独特的批判精神和批判态度：在思辨哲学中，自由是“可思”而“不可知”的；在道德实践中，自由不是“是”，而体现为“应该”；对至善的追求只是人的向往，只是一种“希望”。“可思”、“应该”、“希望”表明康德对最完满的自由有深深的向往，但神的存在得不到任何确证，于是只能用人的尺度来思考，所以康德哲学是站在人学立场上带有形而上学观照的批判哲学。与唯理论不同，在思辨哲学中，康德仅论证了自由的形式的可能性。康德从“现象与物自身的超越区分”说明自由允许被思想。现象不是物自身，现象就可能会有其自身的但“非现象”的本体根据。本体的自由虽然不能从自然生出，且没有任何与之相对应的经验对象，不可做构成性的使用，但可做调节性的使用。由此，因果性概念需要自由，自由是可能的。进一步地，通过第三个二律背反，康德论证了自由因果性和自然因果性具有相容的可能性。在这个意义上，康德讲自由“不可知”，而只“可思”，有限的人无法认识到无限的自由，这是基于人的认识能力，基于人学的立场得出的结论。这就过渡到了自由的实在性阐明。自由的实在性指自由的质料的可能性。自由诸范畴相对于知性范畴具有更高的优越性，这种优越性表现为它们无需依赖感性直观材料，仅借助于“与自由的至上原则的关系”就构成了实践知识体系，即自由范畴表。对照着自由范畴表分析可见，从自由任意这一逻辑开端经由自由在道德法则中的落实，再到目的论分析，最后到义务论论证，整个过程发挥作用的只有人。自由是人的意志的自由，道德法则是人的立法，道德命令体现了人的自律，人与人互为目的（人不是神的手段），人的行为出于尊重道德律而行动的必然性的义务，人的行为的动机出于对道德律的尊重（神无需动机），没有神的参与，没有神的位置。兼具理性和感性双重特性的人在道德实践中有理性的一面，也会受到欲望、冲动的影响。受欲望、冲动影响的自由就表现为自我选择。自我选择的自由未达到孔子“从心所欲不逾矩”的超越的自由境界，未达到自由就是“是”的境界，只体现为自律的“应该”。这样，自我是自律，而自我之外是他律，道德形式总是受到他律的制约，人就会感到痛苦，于是，自由、自律湮没在现实中而未能贯通。这里只实现了有限自由，没有达到绝对自由，这是康德基于人学维度分析实践自由的一个必然结果。这种有限的自由仍需进展。自由的现实性指自由的形式的可能性与质料的可能性的统一，自由感和至善讲的就是自由的现实性。康德不想让自由仅停留在有限自由层面，不想把自由仅落实到自我选择，他要在有限中寻求到无限。康德在《判断力批判》中采用的方式是，自由的主体把自己独立起来，消解现实。康德提出，整个宇宙是一个从无机物到有机物到有生命的物质最后到作为最高目的的人的有机体，这个有机体既是自然的，又是自由的。在此基础上，康德论证了美是无利害却能产生愉快，无概念却有普遍必然性，无目的又有合目的性，审美体现了内心的自由感。这种自由感展示了个体追求无限生命的过程中打破外在的规定、突破必然性的决定并返归自身、超越自身的自由的精神，让处于“静观”情调的心灵在“瞬间”感受自由、纯粹的生命的崇高，展现了自然与自由的融合状态。虽然自由实现了现实性，呈现出与自然的协调，但它毕竟是针对个体事物的，而个体事物是有限的，所以还只是以有限的形式实现的现实自由。要实现绝对自由即大自由还需进展，即进入道德神学、达到至善。至善揭示了自由具有达到绝对的能力以及达到绝对的路径。至善是德性和幸福的统一，德性基于自由原则，幸福基于自然原则。要达成二者的统一，康德认为，不能采用斯多葛派和伊壁鸠鲁派的分析的方法，只能采用综合的方法，即德性和幸福只能是因果关系，且只能是德性的准则是幸福实现的原因。这种关系只有在上帝存在和灵魂不朽的设定下才有可能。灵魂不朽是在人有资格“希望”幸福的前提这个域界之中，设定一个超越时间限制、可以使人有无限努力可能的不死的灵魂。超时空的永恒的上帝能保证灵魂的有生不死，从而对时空中的事物做出必然的绝对正确的判断。对上帝存在的设定，只是需要，而非客观。神是道德意义上的神，是作为道德补偿的神，是形式意义上的神。至善的全部原因是理性，是自由的道德法则。上帝是应自由的需要而产生的概念，它也需服从于自由的需要。在至善的追求中，人达到了绝对自由，但它只是一种作为在世的存在者的意义支撑的“希望”，它要依赖于灵魂不朽和上帝存在的设定，这是康德基于人学立场得出的关于自由问题的结论。