针对传统工业控制中按照预先编程完成点位动作所带来的生产柔性差、生产效率底下的问题,提出一种基于视觉引导的软PLC控制系统。本文提出在数控中心自主研发的软PLC平台上,基于Python脚本和视觉定位技术,研究软plc运动控制与视觉定位的集成技术,并在码垛机器人3—PSS上进行了圆锥滚子码垛试验验证。本文阐述了视觉引导与运动控制在工业中运用国内研究现状,介绍了数控中心自主IEC 61131-3编程环境及运动控制库;针对3—PSS机构的运动控制问题,为了能够更准确更方便地进行运动规划,对机构进行运动学建模,推导出其运动学正逆解,根据已定的目标位置计算得到各滑块的位移控制量,从而对复杂机构进行精确、稳定的运动控制;增加了基恩士单目视觉系统,通过Python脚本实现与视觉系统实现集成,将系统获取的目标特征坐标引入运动控制系统中,从引导系统坐标计算得到空间位置,实现引导下的精确运动控制;最后利用生产线码垛原型机进行轴承圆锥滚子码垛实验,进行实验验证。