基于自适应HJI滑模理论的三维桥式起重机控制研究

被引量 : 4次 | 上传用户:shenxiaoxia123
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
桥式起重机作为现代化生产的重要设备,主要用于装卸和搬运货物,提高劳动生产率。作为一种欠驱动非线性系统,桥式起重机的系统自由度大于独立控制变量个数,这使得系统控制研究十分困难。不理想的控制律以及外界干扰将导致负载的摆动,从而引起控制不精确,严重时甚至威胁施工人员的安全。因此,设计一种兼顾高效性及安全性的控制律对桥式起重机而言至关重要。实际工程中,由于执行器的限制,控制律的大小通常有一定的限制,过大的控制值难以实现,即存在控制输入饱和问题。另外,吊重的摆动一直是桥式起重机作业过程中人们关注的重点,由于存
其他文献
CO_2等温室气体的排放量过高是导致全球气候变暖的主要因素。煤炭作为我国电力生产的主要能源,其燃烧产生的CO_2约占排放总量的50%,是我国最大的CO_2排放源。因此,减少燃煤电厂CO_2排放量对控制和解决全球气候变暖、温室效应具有重要意义。本文建立了钙基吸收剂循环煅烧/碳酸化法捕集CO_2的系统流程,通过Aspen Plus软件模拟了系统性能,研究了水合反应模块对脱碳单元性能的影响。结果表明,脱
学位
伴随我国经济成长,电力系统建设明显成为一个值得探究的问题,可以根据我国变电站的发展情况以及我国的国情来看我国变电站的发展趋势。变电站是电力体系不可或缺的组成部分,它在电力系统中起着关键的作用,在调节电压、接受和分配电能、将电压与电网连接起来,起着关键性的作用。建设项目评估是项目投资决策、项目建设投资、分析、比较、论证的各种因素的输出,以确定建设项目投资的财务可行性和经济科学性的剖析论证方式和经济参
学位
电厂一直以来就是石油资源的消耗大户,每百万千瓦机组年用油1500吨左右,随着全国电厂装机容量加大,燃煤机组耗油量也逐年增加。现在常规电站煤粉锅炉启动时,先点燃燃料油,油在炉膛中燃烧一段时间后,温度升高到能使煤粉着火的温度,通常按运行规程规定要求锅炉负荷在15%~20%左右,炉膛出口温度达到580℃以后再投粉,进行油煤混燃,直到煤粉能稳定的燃烧再断油,完成点火启动过程。一旦负荷降低燃烧出现不稳定现象
学位
随着燃料价格上涨和环境保护方面压力的增加,燃煤发电二次再热技术越来越受到重视。在现有技术条件下,它将成为快速提高燃煤机组效率的有效途径之一。而且,二次再热机组在环保上的优势也会逐渐上升为经济优势,其污染物和CO2排放量的减少将创造出无法估量的社会效益。然而,国内尚无二次再热超超临界机组设计制造和投入运行的业绩,二次再热超超临界机组项目的相关论证研究也正处于初步设计阶段,没有实践经验参考。本文采用理
学位
分散控制系统(DCS)经过了几十年的发展和进步,其技术逐步成熟,应用日益广泛。如今分散控制系统在我国被大量的应用在各行各业中,特别是在火电厂中被普遍应用。随着我国科学技术的不断进步以及综合国力的提高,国产DCS也发展迅速,基本能达到国际先进水平。因此,我国越来越多的火电厂采用了性价比更高的国产DCS。和利时作为国产DCS的领头者,经过近几十年的不断发展,已经成为控制领域的知名品牌,被越来越多的火电
学位
随着火电厂自动化程度越来越高,火电厂对机组启动的自动化过程要求也越来越高,机组启动必须要满足快速、稳定、安全的要求。为了达到这个目标,有必要在控制方面实现一键启停的功能。为了实现从设备的单元控制到工艺流程的系统控制再到综合功能的机组控制全自动,即“一键式启停”,需要有符合全过程、全自动要求的逻辑算法作为基础。火电机组自启停控制系统(APS)是热工自动化技术的最新发展方向之一。APS即Automat
学位
本文以1000MW湿冷机组凝汽器为研究对象,分析影响凝汽器真空度的各因素,计算凝汽器总体传热系数,得出管束内平均流速和管束的清洁程度对总体传热系数影响明显。采用FLUENT软件对凝汽器水侧流动特性进行模拟,结果表明,高低压凝汽器进口水室存在旋涡区,局部阻力很大,影响水侧流动的均匀性,进而影响管束内速度的分布;漩涡区的存在也影响胶球的运动轨迹,导致胶球在水室和凝结区管束内汇集,影响管束的清洗效果和凝
学位
近年来,我国经济增长迅速,社会生产生活中所需求的能源量逐步增多,必须大力开展节能工作以满足社会发展的需求,降低电网的运行损耗,尤其是变压器损耗对节约能源资源,保护环境有着极其深远的意义。到目前为止,中国仍然存在着高能耗状态的变压器,通过对调节变压器功率而减少损耗而产生的效益是可观的,所以,一个专门为变压器测试机运行状态的监测装置显得尤为重要。针对上述现状,本文的研究的目的是一个专门为变压器状态检测
学位
在全球发展低碳、环保、绿色经济的大时代背景下,无污染、可持续、能源总量大的优点使太阳能光伏产业逐渐出现在了人们的视野。尤其是近几年来,随着太阳能发电技术的日新月异,光伏发电系统并网已成必然趋势。本文以单相光伏并网系统为研究对象,首先从光伏电池的输出特性入手,建立了光伏电池、光伏阵列的模型,并通过MATLAB软件对模型在不同光照、不同温度条件下进行仿真,从而为研究光伏系统的最大功率点跟踪提供理论指导
学位
均匀温度和日照产生的非均匀温度作用是对大跨度空间钢结构影响较大的作用之一,由于钢材的导热性能好,温度影响更加显著。本文根据现有的研究成果,将利用有限元软件分析大跨度空间钢结构输电塔架在均匀温度场及非均匀温度场下的受力及变形特性,为钢结构输电塔架的设计及施工提出依据,具体工作如下:(1)基于工程实体利用有限元软件建立大跨度多杆件钢结构塔架模型,梁柱连接处分为刚接和铰接两种形式,并选择合适参数。(2)
学位