2011年，我国的煤炭产量达到了35亿吨，年增产9500万吨。煤炭市场需求量的增加，带动了我国工业的发展，也促进我国煤矿机械技术创新和自主开发能力的进步。悬臂式掘进机作为煤矿机械中的一种，主要应用于煤巷、半煤岩巷的巷道掘进。目前，悬臂式掘进机的控制系统多以可编程逻辑控制器(PLC)为中央控制单元，配合继电器控制方法、各种传感器和RS485通讯，实现掘进机的掘进功能。掘进机的PLC控制系统虽然优点较多，但也存在稳定性差、数据丢失、触点烧坏等缺陷，特别是针对掘进机截割头稳定和保护的控制研究较少。本文以EBZ系列悬臂式掘进机为研究对象，利用CAN总线控制方法，对悬臂式掘进机截割头摆动速度的稳定性进行研究，主要研究内容：首先，介绍了悬臂式掘进机电气控制系统的工作原理，分析了传统的截割头摆动速度控制方法存在的缺陷和不足；其次，以CAN总线为理论基础，重新设计了掘进机的分布式实时控制系统，特别是提出了基于振动记忆的截割头摆速控制方法；再次，介绍了CAN总线控制方法，并从硬件设计的角度介绍了悬臂式掘进机CAN总线的控制器、电源模块、收发模块和I/O模块；从软件开发的角度，设计了悬臂式掘进机的监控系统；最后，研究了截割头的振动记忆控制方法，并将该方法应用到截割头的摆速控制中，对EBZ160掘进机截割头的摆速控制进行了改进设计和仿真研究。基于CAN总线的掘进机分布式实时控制系统研究，实现了掘进机控制系统的多节点和多主站控制，降低了控制系统的故障率，提高了截割头的使用寿命和掘进机工作的稳定性。