【摘 要】
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以主、从操纵机器人为核心的临场感遥操作系统可以在人难以靠近的极限环境下进行复杂的操纵作业。当机器人与环境相互作用时,只有在力觉临场感的指导下,操作者才能完成复杂和
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以主、从操纵机器人为核心的临场感遥操作系统可以在人难以靠近的极限环境下进行复杂的操纵作业。当机器人与环境相互作用时,只有在力觉临场感的指导下,操作者才能完成复杂和精细的作业任务,力和接触感觉的反馈可以大大提高遥控作业的效率和精确性。本文在对国内外临场感遥操作机器人研究分析的基础上,建成了具有力反馈的单自由度双向液压伺服机器人系统。针对遥操作系统中存在的力觉反馈问题,提出了新型双向伺服控制方法,并通过实验验证了其可行性。实验表明,采用新型双向伺服控制方法可使操作者感觉到从动机构与环境接触力的大小,有利于操纵者及时把握从动机构的当前位置及干涉情况,从而可使操纵作业的工作效率大大提高。
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