论文部分内容阅读
本文密切结合国家自然科学基金项目,以实现二自由度机械手全数字化仿真为目标,搭建了虚拟机电一体化样机模型,研究了系统的控制器设计及优化方法,并取得如下成果:(1).基于Matlab/Simulink及Adams商用软件,建立了伺服驱动及机械本体子系统的数字化模型,并以Matlab中S-function为源代码,开发了机、电两类子系统的接口程序,完成了整个系统的虚拟样机模型。采用“位移/速度驱动,实时负载反馈”的控制策略,解决了半闭环控制中信息交换实时性的问题。(2).基于图形化编程