永磁无刷直流电机是由定子绕组和永磁体转子构成的，没有换相器，其控制特性与有刷直流电机相似。由于其具有大转矩、高效率、高转速、控制简单、易维护等优点，并且随着电力电子技术、永磁材料、数字电子技术及新型控制理论的发展，永磁无刷直流电机在高性能的伺服驱动领域显示出广阔的应用前景。本文首先对永磁无刷直流电机本体进行研究，分析其结构和工作原理，并对其进行数学建模，阐述了在Matlab/Simulink平台下以S函数建立电机模型并搭建控制系统进行仿真原理，为永磁无刷直流电机的控制策略的研究和控制器的设计奠定理论基础。基于步进控制理论，对永磁无刷直流电机的控制特性进行研究，提出适应于运动控制的永磁无刷直流电动机离散电流的步进控制策略。研究了几种典型增量运动模式下的电机控制和优化，分析了离散定子电流控制下系统的动态特性。打破传统的增量运动控制思想，打破连续与离散，速度与位置，旋转与步进的严格界限。步进控制以定、转子磁场运动为主要控制目标，将增量控制和运动控制有机结合起来，减小永磁无刷直流电机的转矩脉动，使其向大容量、高效率、高精度的方向发展。研究并设计了基于dsPIC的永磁无刷直流电机控制系统。该系统以dsPIC30F6010A为核心数字控制器，搭建了功率主电路和以IRS2336D为智能驱动模块的各种保护电路，搭建光电编码器检测和电流检测等系统检测电路、搭建与上位机通信电路等。另外，考虑电路的实际应用情况，设计了隔离控制电源和额外的速度位置控制电路等。最终实现永磁无刷直流电机的步进控制。分析和实验证明，步进控制策略具有很好的控制性能，系统具有良好的速度和位置控制性能，能够有效减小转矩脉动，为永磁无刷直流电机的广泛应用提供了理论参考依据和工程实际方法。