随着国民经济的日益发展,安全性的发展变成了一个越来越重要的话题,以危化品仓储为代表的高危环境的安全对社会经济人民安全的影响越来越大。能够对这种危化环境实现全方位实时巡检的平台的研究日益重要。其中基于麦克纳姆轮的全向移动平台具有着优异的性能,它能够灵活的实现在工作空间的自由的运动。在实时巡检的过程中,由于该平台具有较高的行驶稳定性以及精准的定位性,所以更加适合在这种环境中的运用。基于麦克纳姆轮的全向移动巡检平台是一种典型的不完整约束系统,其运动过程中受到外界的影响很明显。因为整机平台与工作地面的接触是通过若干小辊子的外形轮廓实现的,所以应力集中变形等问题的出现是不可避免的;再者麦克纳姆轮自身左右运动过程中轴向力的存在以及地面等因素的影响,整机出现打滑也是不可忽视的,以上这些都会影响巡检平台的稳定性。因此深入分析研究平台上小辊子的变形以及滑移现象是提高巡检平台的运动稳定性与定位精准性的必要条件,以此做出的主要研究内容:1、研究了麦克纳姆轮的上小辊子的外形轮廓曲线的建模方法,并且通过经典的建模方法计算所需数据,并且对小辊子所需的材料进行了分析比较。2、全向移动平台底盘类型的选择。首先对全向移动平台的各种结构类型进行比较,并且以此为基础进行麦克纳姆轮的选择,并且对相应的结构进行校核分析,最终通过分析相应数据选择出所需要的部件类型,并且对关键部件进行建模计算,并得出相应的数据结果,进行相应分析。3、建立全向移动平台的四轮运动的运动学方程,并求解出方程的结果。并且建立动力学模型。通过仿真软件分析三自由度的行动特性。4、对样机进行相应的实验,并对各个运动过程的现象进行了比对总结。