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由于单自由度的连杆机构运动轨迹相对简单,已无法满足生产实际的需要,而多杆多自由度机构由于能完成较复杂的轨迹曲线,因此已经成为现代机构综合的主要研究方向。五连杆机构是多自由度机构中最基本的一种机构,从这种最为基本的形式出发,可以拓展出很多其它的形式各异的多自由度机构,因此对五连杆机构的研究具有普遍意义,不仅可以丰富关于连杆机构的理论,对其它的多自由度机构的理论分析也有一定的参考作用。本文通过运动分析,推导出了五连杆机构的双曲柄存在的必要条件,为五连杆的轨迹优化综合提出了更为合理的约束条件。同