本文研究含有控制时滞的线性系统、非线性系统的最优扰动抑制问题,其研究内容概括如下:1、提出了一种时滞系统的模型转换方法。对于仅含有控制时滞的线性系统和控制、状态均含有时滞的线性系统,运用模型转换方法将时滞系统转换为等价的形式上不含有时滞的系统;通过求解Riccati方程,求出带有控制记忆项和状态记忆项的最优扰动抑制控制律,分别补偿了控制时滞和状态时滞的影响。2、对于非线性系统,采用了线性化的方法来设计最优扰动抑制控制器。通过对非线性系统在期望平衡点线性化,对线性化的系统设计状态反馈控制器。通过闭环系统原点邻域内的Lyapunov函数估计其吸引域,证明了系统的稳定性。3、将前馈-反馈控制和基于内模的控制方法用于扰动抑制问题。对于已知动态特性、但未知初始条件的外部持续扰动,通过前馈-反馈控制器中所设计的前馈补偿项,消除或减弱扰动对系统的影响;利用扰动观测器确保前馈控制的可实现性;设计高增益扰动观测器在实现前馈控制的同时,消减外系统建模时带来的不确定因素和非线性因素。对于已知频率、未知振幅和初相的正弦扰动,或其它不可测量的恒值扰动,运用内模原理,通过设计内模动态补偿控制器,使系统达到无静差的、完全的扰动抑制。4、将所设计的最优扰动抑制控制律用于海洋平台减振控制的仿真研究中。通过仿真实验,验证了模型转换设计方法的简捷性,比较了前馈-反馈扰动抑制控制律和内模扰动抑制控制律各自的特点,证实了所设计的最优扰动抑制方法的有效性。