基于网络RTK的列车定位及完好性监测方法研究

来源 :北京交通大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:melhy
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
随着铁路行业的一体化精准服务质量的需求不断提升,勘察设计、工程建设和运营维护等环节对位置精度提出了更高要求。为实现新型列车运行控制系统(Chinese Train Control System-New,CTCS-N)的“车载中心化”自主状态感知目标,全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)被逐步引入到铁路领域。由于精密位置信息可以为列车运行工况的转换控制提供准确依据,有效避免侧面冲突、追尾、挤岔等安全事故发生,尤其在复线铁路的列车轨道占用识别中,更加需要依托GNSS寻求精确位置解算方法。因此,本文研究基于网络RTK(Network Real Time Kinematic,NRTK)的列车定位具有重要意义,并通过对差分基准站进行完好性监测,给予更加可靠有效的高精度相对位置服务。论文的主要工作内容和成果如下:(1)为适应列车长基线运行的场景,根据常规卫星差分定位算法,在扩展卡尔曼(Extended Kalman Filter,EKF)中对系统模型和量测模型进行扩维升级,并且设计部分整周模糊度固定及约束的方案,结果表明相较于常规RTK的模糊度固定成功率39.96%,列车长基线RTK的处理方法将其提高到99.57%,定位精度也相应得到大幅度改善。(2)考虑列车大范围移动以及固定基准站选址等问题,本文引进虚拟参考站(Virtual Reference Station,VRS)技术,进行网络RTK位置求解。将全球定位系统(Global Position System,GPS)和北斗卫星导航系统(Bei Dou Satellite Navigation System,BDS)双星座双频联合方法运用于列车定位,以载波相位和伪距量测为基础,构建常加速度虚拟差分动态模型。为充分发挥长基线RTK算法和网络RTK算法的优势,结合铁路沿线连续运行参考站(Continuously Operating Reference Station,CORS)的布设和组网情况,提出两种模式切换的策略,以实现列车全线持续高精度相对定位过程。(3)因多基站网络的数据中心或真实基站播发的差分信息发生故障与否,会直接影响用户端的定位精度和可靠性,故需要对差分基站信息进行完好性监测,并对部分监测方式做出改良,使监测逻辑变得更合理。通过设计水平保护等级(Horizontal Protection Level,HPL)方法,形成差分定位的最大允许误差估计,在缺少参考系统时向铁路用户定量给出位置误差保护距离。(4)在Qt开发框架下,编写高精度相对定位及差分信息完好性监测软件完成可视化显示。该设计软件既可以进行实时数据的后处理,也可以进行在线差分解算,为铁路用户提供准确、可靠的位置信息。实验结果表明,论文基于VRS的网络RTK模型和长基线RTK模型可实现列车的高精度定位,并且面向差分服务设计的完好性算法也得到有效验证,能够适用于铁路众多精密差分定位需求的场合。图74幅,表15个,参考文献72篇。
其他文献
目的分析待产孕妇在实施胎心监护仪联合精细化护理、心理护理后对母婴结局的影响。方法 2019年12月~2020年12月,选取待产孕妇64例,以随机数字表法将其分成对照组(胎心监护仪联合常规护理)、观察组(胎心监护仪联合精细化心理护理),每组32例,观察两组护理效果。结果经护理,观察组自然宫缩率、阴道分娩率较高,剖宫产率较低;观察组第一、第二、第三、总产程时间均较短;观察组新生儿出生1 min阿氏评分
期刊
虚拟编组可有效提升线路通过能力和运输灵活性,逐渐成为城市轨道交通领域的研究热点。虚拟编组列车通过车车通信技术完成列车间信息交互,列车通过协同控制实现短间隔追踪运行,提升运输效率和编组的灵活性,但其行车方式的变革也为列车安全防护带来了更大的挑战。现有列车安全防护方法无法满足虚拟编组列车短间隔追踪以及协同控制的需求,为此,本文从虚拟编组列车运行安全防护角度出发,提出一种通过预测前车时空轨迹来对列车进行
学位
本文针对钢纤维膨胀混凝土真三轴受力性能及钢管钢纤维膨胀混凝土短柱的轴压性能进行试验研究和理论分析,主要研究工作及研究成果如下:(1)进行了钢纤维膨胀混凝土的真三轴试验。基于试验的数据,分析了钢纤维膨胀混凝土的破坏形态。研究表明,钢纤维膨胀混凝土在不同的围压下主要表现为三种破坏形态:(1)柱状破坏、(2)斜剪破坏、(3)挤压流动破坏。另外,钢纤维混凝土较普通混凝土在真三轴受压下有更好的延性。(2)研
学位
在医疗卫生体制不断变革的新形势下,公立医院改革发展作为我国深化医疗卫生体制改革的重要内容,对持续改善基本医疗卫生服务公平性、防控疫情、保障人民群众生命安全发挥了不可忽视的重要作用。与此同时,为推动公立医院高质量发展,满足人们日益增长的医疗卫生需求,在中央全面深化改革委员会第十八次会议中通过了包括《关于推动公里医院高质量发展的意见》在内的六项重要文件,明确指出新时期应以人民健康为中心,不断加强公立医
期刊
多功能自动化升级为全自动运行系统带来了更高效、更便捷的运行体验,然而伴随着全自动运行系统线路的开通运营,越来越多的日常故障案例反映出全自动运行系统应对故障的应急处置过程中并未实现真正的效率提升,而高自动化带来的少人化运营方式有时反而使得故障应急处置效率更加低下,基于这样的现实背景,本文从弹性理论出发,将弹性理论与列车故障恢复过程的运营性能相结合,提出适合于评估全自动运行系统故障恢复过程弹性能力的量
学位
如何在建筑行业助力我国“双碳目标”的实现是当下的热点研究课题。利用耐腐蚀的纤维复材(FRP)筋代替钢材作为增强材料,与非水泥基的碱激发海水海砂地聚物混凝土(ASSC)结合起来,发展高性能的FRP筋增强ASSC(FRP-ASSC)新型海洋工程结构,既可以降低生产钢材和水泥的碳排放,有效利用工业废弃物以及丰富的海水海砂资源,又能解决钢筋直接应用于海水海砂混凝土中出现腐蚀的瓶颈问题,对推动我国建筑业可持
学位
目前,随着城市供水规模的不断增长以及对供水安全需求的提升,我国城市普遍采用多水源供水的方式。多水源供水方式为供水带来保障的同时也有可能带来不利影响。在实际运行中,若不能合理规划及调整各水源的实际供水范围,有可能造成多水源供水格局失衡问题,即各水源的实际供水范围与预设方案产生较大差距;进而导致部分水源的实际供水量低于设计供水量,给相关供水企业带来较大经营压力。对上述问题,可通过加装阀门来调节各水源的
学位
人教版教材和新课标教材,自感实验有很大的缺点:实验现象不明显;而断电时易烧断灯丝,又无法显示自感电动势的方向;演示通、断电自感时要分别使用两个感量不同的电感器,还须在两个电路中进行,造成学生对概念理解的一种割裂印象.教学中笔者对这个实验的器材和方法作了以下改进.改进后的通、断电自感现象演示器具有电路简洁、取材容易、功耗低、操作简便(仅用按钮和小开关)等优点,并采用高亮度发光二极管显示不同的电流方向
期刊
建成并服役了几十年的钢筋混凝土(RC)桥墩通常不可避免地遭受腐蚀、碰撞或自然灾害等,以致出现损伤或功能退化。为了确保桥梁营运的安全性,该类RC桥墩急需进行加固。钢套管加固法是一种常规的加固方法,可有效地提高RC桥墩的力学性能。采用该加固方法加固RC桥墩,即把钢管套于原RC桥墩的外面,并在两者之间的窄缝灌注填充混凝土而形成加固结构。前人已经对钢套管加固柱的轴压性能进行了一些研究。然而,大部分研究学者
学位
在我国建筑业迅速发展的今天,人们在提高生活品质的同时,也对居住环境有了更高的要求。暖通系统是建筑项目中最核心的部分,它对提高住宅的舒适度起到了很大的作用,但也是一项能耗很高的工作。有关研究显示:暖通空调系统的能耗约占建筑能耗的30%~50%,与国家的节能减排战略不符。在此基础上,文章对建筑暖通空调标准化节能技术展开了探讨。为我国建筑暖通空调系统的节能技术提供一些参考经验,从而推动国内暖通空调工程的
期刊