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全文共分六章进行讨论.第一章概述了模糊PID的研究现状和发展趋势;第二章总结了典型的模糊控制器和传统线性PID控制器之间的各种串联、并联的复合控制的适用性情况;第三章针对常规FUZZY-PID复合控制切换时存在的问题,设计了一种基于模糊规则切换的双模控制器;第四章针对常规P-FUZZY-PID复合控制切换时存在的问题,设计了一种基于模糊规则切换的多模控制器;第五章设计了一种基于论域自调整模糊规则切换的双模控制器以进一步改善系统响应性能;第六章总结了全文并展望了该论文的进一步研究工作.