摘要：海洋平台是用于油气勘探、开采、运输和储存的大型海洋结构物。由于受到波浪、风、冰和地震等外部载荷，以及平台结构本身特性所引起的非线性自激波浪力的持续作用，海洋平台处于不断振动之中。剧烈的振动会降低平台的可靠性和安全性。因此，海洋平台减振控制有着重要的实际意义。海洋平台的主动减振控制方法研究一直是热点课题之一。本文研究了海洋平台系统主动减振控制中的基于观测器的反馈控制方法和滑模H∞控制方法，并进一步讨论了不确定海洋平台系统的鲁棒滑模H∞控制方法。具体内容如下：第一，研究了非线性自激波浪力下海洋平台减振控制中基于观测器的主动控制方法。首先，研究了海洋平台系统的全维状态观测器和基于观测器的状态反馈控制律的设计方法，并得到了观测器和控制律存在的一个充分条件；最后通过数值仿真验证了所设计控制律的有效性。第二，研究了海洋平台主动减振控制中的滑模H∞控制方法。首先，给出了非线性自激波浪力和外部干扰下的海洋平台简化模型，得到了主动滑模H∞控制律存在的充分性条件；并进一步讨论了考虑参数摄动下的海洋平台系统的鲁棒滑模H∞控制律的设计方法；最后进行了数值仿真，仿真结果表明：i)与滑模控制器比较，系统在滑模H∞控制器作用下的位移更小，且所需的控制力也更少；ii)虽然系统在滑模H∞控制器和H∞控制器作用下的位移最大响应幅值相差甚微，但是前种控制器所需的控制力要明显小于后种控制器。第三，基于时滞的正作用研究了海洋平台减振控制中的时滞滑模H∞控制方法。首先，通过人为地在控制通道中引入时滞，研究了基于滑模H∞控制的时滞控制律设计方法，得到了时滞滑模H∞控制律存在的充分性条件；然后，研究了参数摄动下的不确定海洋平台系统的鲁棒时滞滑模H∞控制律设计方法；最后通过仿真实例验证了：i)通过人为地在控制通道中引入时滞，能进一步提高系统的抗干扰能力，改善系统减振效果；ii)与时滞滑模控制器和时滞H∞控制器比较，时滞滑模H∞控制器有更好的控制效果。