超声波电机具备许多电磁电机所没有的优点。尽管第一台超声波电机的发明距今不过60多年，但其已经在医疗器械、光学仪器仪表、民用产品等领域有着广阔的应用前景。　　由于超声波电机自身结构的复杂程度，很难建立一个能够准确描述其动、静态特性的精确数学模型。本文从现象学模型的角度，结合超声波电机的运行机理，通过实验数据对电机的非线性动态特性进行分析，研究了电机中存在的“死区”现象和非对称动态特性，并对超声波电机的Hammerstein模型结构进行改进。　　考虑超声波电机的“死区”现象，把电机模型改进为含死区非线性环节的Winner-Hammerstein模型结构；考虑到电机正、反转工作时其输出具有不对称性，把电机模型改进为含死区和非对称ARX（Auto-Regressive model with exogenous input，具有外加输入的自回归模型）动态环节的Hammerstein模型。并利用广义最小二乘法对上述两种模型结构的参数进行递推估计，通过引入切换函数和关键项分离法将模型输出转换为待辨识参数的类最小二乘格式，从而递推估计中间变量和模型参数。　　最后，对具有非对称ARX模型结构的动态系统，从分段线性的角度研究了其模型辨识及多模型控制问题。