随着电网的发展以及变电站电压等级的提高,变电站的站区面积不断扩大,运行环境也变得复杂,这样使得变电站现场设备的巡视范围和工作量变大,采用人工巡视和其他传统巡视方式,简单依赖于巡视人员的感官和经验,很难做到全面准确巡检,给设备和电网安全运行带来隐患。利用巡检机器人辅助人员对设备进行巡视,就能规避隐患,对设备进行可靠的巡检。本文基于500kV久安站的巡检机器人进行了相关研究,介绍了一种基于巡检机器人的变电站设备巡检系统。该系统可以携带红外热像仪、可见光电耦合元件(CCD)等传感器,以自主或遥控方式,辅助人工完成变电站高压变电设备的可见光及红外巡检作业。本文主要介绍了巡检机器人的系统结构,其中包括了基站系统和移动站系统的功能及模块设计的介绍,并基于巡检机器人进行了红外测温故障预测的研究,介绍了机器人红外测温原理,提出了发热温度特征点的概念,分析了设备发热和设备故障之间的关系以及使用档案分析法分析温度特征点变化规律的可行性,结合变电站现场运行经验总结出了可以作为红外故障预测依据的温度变化曲线。