基于能量最优六自由度植发机械臂轨迹规划研究

来源 :青岛科技大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yaoyaosara

【摘要】

：

随着我国科学技术的发展,机器人在工业上的应用越来越广泛,遍布各个领域,如汽车制造领域、机电一体化领域、建筑领域、材料焊接领域、喷涂作业领域以及假发套的制造等等,减轻了工人劳动的强度,降低了企业生产成本,也给工人避免了很多危险。因此,本文主要以能量最优为目标,对植发机械臂进行轨迹规划研究,主要包括机械臂的运动学分析、动力学分析、头模曲面分片规划和蚁群算法求解四个方面的问题。首先,对本课题的研究目的和

【作者】

：

顾益铭

【出处】

：

青岛科技大学

【发表日期】

：

2019年12期

【关键词】

：

六自由度机械臂植发模式曲面分片能量最优蚁群算法

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