倒立摆是一个集不稳定、非线性、多变量为一体的控制系统。其种类繁多,样式多变。不同的分类标准将其划分为不同的种类,但其固有的内在性质存在于所有的倒立摆系统。倒立摆的研究对于我们下一步的学习与了解更多的、更新型的控制问题很有帮助。如：非线性、镇定性及鲁棒性问题等。不但这样,倒立摆是一个特别典型的被控对象,对它进行更深入的检测和研究对新理论的开发和研究具有深层次的影响。在研究期间我们不断尝试新的控制方法,尝试新的控制理论,将会成为一种具有挑战性的项目。传统的控制方法已经日趋成熟,但是对于更加复杂多变的非线性系统,传统的控制策略已经显得爱莫能助。智能控制基于控制准则的机理使他可以解决许多非线性与复杂的控制系统,而智能控制中的模糊控制己被广泛的接受和应用。模糊控制具有智能控制的一大优点,可以躲开复杂模型的建立这一大麻烦。因此,对于非线性复杂系统具有上佳的控制效果。本文以深圳固高公司提供的环形二级倒立摆为研究对象。通过拉格朗日进行系统精确数学模型的建立,并对其进行能控与能观性分析。分别采用LQR(Linear Quadratic Regulation)和模糊控制实现了对该二级倒立摆系统的仿真研究。为了达到所期望的目标,在模糊控制中采用融合技术,将多变量进行相关融合,以实现降维简化的目的。并在Matlab/simulink环境下仿真。最后将两种控制结果进行比较,总结并分析两种不同方法的优劣。