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刚柔轮系统是谐波减速机的核心部件,其失效的主要形式是柔轮的疲劳破坏。据调查,已有的对柔轮的疲劳研究,常忽略柔轮装配过程和啮合过程之间的相互影响,以纯静态方法处理柔轮问题,忽视柔轮边界条件的变化,其分析结果的准确性值得商榷。因此,在对刚柔轮系统的研究中,保证柔轮边界条件尽可能贴近实际情况,对于提高分析结果的可信度具有重要意义。本文以刚柔轮系统为研究对象,针对其在复杂工况下容易产生疲劳破坏的问题,主要完成以下三个方面的工作:1.刚柔轮系统结构设计。基于谐波传动的基本理论,选用双圆弧齿形作为柔轮的基本齿形